溫泉最早可追溯到皇帝，據宋景佑《黃山圖經》記載，傳說中華民族的始祖軒轅黃帝曾在此淋浴，鄒折消除，返老還童，溫泉因此名聲大振，被稱為“靈泉”，現稱為黃山溫泉，亦稱為“朱砂泉”，位於安徽黃山。

霞溪的華清池是最早有文字記載開發利用的溫泉。秦始皇、唐太宗、唐玄宗都與華清池結下不解之緣。著名詩人白居易《長恨歌》中描述楊貴妃泉的情形「回眸一笑百媚生，六宮粉黛無顏色。春寒賜浴華清池，溫泉水滑洗凝脂。

譯：他回眸一笑十，千千姿百態，嬌媚橫生；六公妃嬪，一個個都黯然失色。春寒料峭時，皇上賜她到華清池淋浴，溫潤的泉水洗滌著凝脂一班的肌膚。

清朝的康熙、乾隆皇帝更留下一邊泡溫泉一邊批奏折的休閒與工作兩不誤的故事。

羅馬第一座神殿溫泉的是由凱爾特人建造的，並且是獻給羅馬人與密涅瓦相識的女神蘇利斯。蒙茅斯的杰弗裡（Geoffrey of Monmouth）在其大部分虛構的“不列顛哥倫比亞歷史”（Historia Regum Britanniae）中描述了公元前836年溫泉水是由建造第一摩爾人浴場的英國國王布拉德發現的。早在十八世紀，杰弗里傳說就可知道皇室對溫泉水的認可而備受矚目，溫泉水透過泥土溫暖了並治療了Bladud的痲瘋豬群。

關於溫泉的由來，還有一個美麗的傳說：古時天上有十二個太陽炙烤大地。一個叫二郎的伙子力大無窮，擔起十二座大山追攆太陽，追上一個就用大山壓住。當剩最後一個太陽時，勇敢的二郎累死了，於是天上就剩下如今這一個太陽了。而那十一個太陽其中一個就壓在赤城，太陽把泉水給烤熱了，就有了如今的溫泉。